Page 56 - Giao trinh dien tu Truong CD GTVT Trung uong I

53

  d 
  lim   
t 0 t dt ( 7 - 2 )

Quy ước: ₫ > 0 → nhỡn từ ngọn trục Z thấy vật quay ngược chiều kim đồng hồ

và ngược lại có ₫ < 0

-1
Đơn vị vận tốc góc là rad/s hay 1/s hay s

d. Gia tốc góc

Gia tốc góc å của vật bằng đạo hàm bậc nhất theo thời gian của vận tốc góc ₫ hay

đạo hàm bậc hai theo thời gian góc quay ö

d  d 2 
      
dt d 2 t ( 7 - 3 )

-2
2
2
Đơn vị gia tốc góc là rad/s hay 1/s hay s
Quy ước å > 0 khi nó hướng quanh trục quay ngược chiều kim đồng hồ, å < 0
trong trường hợp ngược lại

Biểu diễn vận tốc góc và gia tốc góc bằng véc tơ, véc tơ ₫ biểu diễn trục quay,

có chiều sao cho khi nhỡn từ ngọn ₫ thấy vật quay ngược chiều kim đồng hồ, độ dài
₫ bằng trị số ₫. Gọi k là véc tơ đơn vị trên trục quay, thỡ ₫ = ₫.k; véc tơ gia tốc góc

å = ₫ = ₫.k = å.k

e. Các chuyển động quay đặc biệt:

* Chuyển động quay đều khi å = 0 và ₫ = const. Ta có phương trỡnh chuyển
động:

    t 
0 ( 7 - 4 )

Nếu chọn ö = 0 thỡ ö = ₫t
0
0
Trong kỹ thuật: Vận tốc góc được đo bằng số vũng quay trong một phỳt: n
vũng/phút

Ta có liên hệ giữa n và ₫: