Page 55 - Giao trinh dien tu Truong CD GTVT Trung uong I

52

Đường thẳng đi qua hai điểm cố å
định được gọi là trục quay.

Ví dụ: Chuyển động của cánh cửa, ∏
trục động cơ điện....

∏
0
b. Phương trỡnh chuyển động

Cho vật chuyển động quanh trục Z.
Qua trục Z dựng mặt phẳng ∏ cố định
0
và mặt phẳng ∏ gắn liền và quay theo
vật. Góc giữa hai mặt phẳng là ö. Trong
quỏ trỡnh chuyển động, vị trí của vật
được hoàn toàn xác định bằng góc ö, nó

luôn thay đổi theo thời gian. Vậy:

ö = ö(t) ( 7 -1 )

Là phương trỡnh chuyển động quay
của vật rắn chuyển động quay quanh trục

cố định.

Quy ước

+ ö < 0 nếu nhỡn từ ngọn trục Z thấy
vật quay ngược chiều kim đồng hồ

+ ö > 0 nếu nhỡn từ ngọn trục Z thấy
vật quay thuận chiều kim đồng hồ

Đơn vị của góc quay ö là Rađian

Để đưa mô hỡnh trờn về bài toán phẳng, ta quan tâm đến hỡnh chiếu bằng, trong
đó trục quay Z suy biến thành điểm 0, mặt phẳng cố định ∏ trở thành đường 0∏ và
0
0
mặt phẳng ∏ trở thành đường 0∏. Góc giữa 0∏ và 0∏ chính là góc ö
0
c. Vận tốc góc

Vận tốc góc ₫ của vật chuyển động quanh trục cố định bằng đạo hàm bậc nhất
theo thời gian của góc quay ö